게인 상태
제어 주기에서 사용한 값Kx 종방향Ky 횡방향Kθ 방향
설정 게인———
실제 적용———
게인 스케줄
—- v_scale
- —
- 목표 이동 속도
- —
- 적용 배율 s
- —
일반 주행: s = tanh(0.5 × (v / v_scale)²)
화면 일시정지 · 데이터 수집과 서버 기록은 계속됩니다.
추종 오차 TRACKING ERROR
예측 차체 좌표계 · 무효 구간 제외속도 응답 VELOCITY RESPONSE
기준명령실측
실제 적용 게인 EFFECTIVE GAINS
KxKyKθ
제어 기여도 CONTROL CONTRIBUTION
기준 속도 항오차 보정 항출력 합계
표시 구간 유효 샘플0
RMS · ex / ey / eθ—
최대 절대 오차 · ex / ey / eθ—
최신 상태 우선 · 그래프·통계·화면 CSV는 접속 후 받은 샘플 기준 · 전체 수신 기록은 서버 CSV에서 확인하세요.